این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه
بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.
مقدمه
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است .
در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي 5/d (98)...
ادامه مطلبما را در سایت 5/d (98) دنبال می کنید
برچسب : نویسنده : 0o7 بازدید : 77 تاريخ : يکشنبه 10 دی 1396 ساعت: 5:55